Pilotage en temps réel d'un robot mobile non holonome par champs de potentiels artificiels

Presentation of the development of a guiding module for non-holonomous mobile robots: real time management of overhaul constraints and control system. 2-D environment is not known. First step: get away from local minima in the working field. Second step: integration of control using new potential fields. These fields permit the realization of overhaul at constant speed using of a virtual circle. Then, the use of dissipative terms permits to avoid sliding of the robot by reducing the tangential speed as a function of the rotation speed. / Présentation du développement d'un module de pilotage pour les robots mobiles non holonomes : gestion en temps réel des contraintes de l'évitement de l'obstacle et de la commande du système. L'environnement à deux dimensions est considéré comme inconnu. Première étape : s'affranchir de la présence de minima locaux dans l'espace de travail. Deuxième étape : intégration de la commande en utilisant de nouveaux champs de potentiels. Ces champs permettent par l'utilisation d'un cercle virtuel de réaliser l'évitement à vitesse constante. Des termes dissipatifs permettent ensuite de gérer le non glissement du robot en réduisant la vitesse tangentielle en fonction de la vitesse de rotation.