Perception, navigation et pilotage de machines mobiles en environnement rural = Perception, navigation and control of mobile machinery in a specific environment

Study on building sites with widespread and irregular tasks, in an environment full of objects. It concerns: objects modelling using telemetry, work space modelling by artificial fields of potentials, a field of potential for the local monitoring of an equipment, taking into account its real kinematic and dynamic possibilities. / Etude sur les chantiers à tâches dispersées et irrégulières, en environnement peuplé d'objets. Elle concerne : la modélisation des objets à partir des données télémétriques, la modélisation de l'espace de travail par champs de potentiels artificiels, un champ de potentiel pour pilotage local d'une machine, prenant en compte ses possibilités cinématiques et dynamiques réelles.