A mobile platform with a robotic arm working in a semi-structured environment : two basic contributions

Two problems can be raised about robots equipped with a vision system in semi-structured environments: how to evolve in a partially controlled environment that can be modified, and how to combine the movements of a robotic arm with the platform holding it. This article is a summary of the available methods and presents an innovating approach. / Pour les robots équipés d'un système de vision évoluant dans les environnements semi-structurés deux problèmes peuvent se poser : comment évoluer dans un environnement partiellement contrôlé et qui peut se modifier et comment combiner des mouvements de bras robotisé avec la plate-forme le soutenant. Pour ces deux points, cet article passe en revue l'état de l'art sur les méthodes et présente une approche innovante.