Non-holonomic local navigation using control on the centrifugal force

Artificial potential fields (APF) constitute an interesting method for the navigation of mobile robots. The solutions to the application problems are the subjects of this article. The basic problem is induced by the fast convergence to the local minimum. It is solved using a systematic local reworking of artificial potential fields. It permits the destabilization and extraction of the robot from the local attraction minimum. A technical analysis of the kinematic and dynamic constraint led to the use of speed dependency of artificial potential fields for overhaul. / Les champs de potentiels artificiels (APF) constituent une méthode intéressante pour la navigation des robots mobiles. Les solutions pour résoudre les difficultés d'applications sont traitées dans cet article. Le problème de base est induit par la convergence rapide dans le minimum local. Il est résolu en utilisant un refaçonnage local systématique des champs de potentiels artificiels. Il permet de déstabiliser et d'extraire le robot de la cuvette locale d'attraction. Une analyse technique de la contrainte cinématique et dynamique a conduit à l'utilisation de la dépendance de la vitesse des champs potentiels artificiels pour l'évitement.