An approach to citrus vision systems in robotic harvesting

In the French-Spanish project, "CITRUS ROBOT" for automatic picking of citrus, the precision of the vision system is one of the factors directly related to the economic viability of the robot. Some of the achievements developed at the I.V.I.A. and the Polytechnical University of Valencia to detect citrus fruits in the tree canopy are summarised in this report. The initial research attempted to obtain the conditions of homogeneous illumination, using flashlights, and detection in monochrome images. Although the results have been satisfactory, it is necessary to increase the rate of fruits detected by these methods up to 90-95 %, and reduce to the maximum the rate of detection failures because of economical reasons. Location of citrus using colour image, by the segmentation method used, allows 86 % detection of visible fruits, with 3.7 % failure rate, without using artificial illumination support. / Dans le cadre du projet franco-espagnol, "CITRUS ROBOT", robot destiné à la cueillette automatique des agrumes, la précision du système de vision est l'un des facteurs directement liés à la viabilité économique du robot. Certaines des réalisations de détection des fruits des agrumes dans la canopée des arbres mis au point par l'I.V.I.A et l'université polytechnique de Valence sont résumés dans ce rapport. Les travaux de recherche initiale avaient pour but d'obtenir les conditions d'un éclairage homogène à l'aide de torches et par détection des images monochromes. Bien que les résultats aient été satisfaisants, il est nécessaire d'augmenter la quantité de fruits détectée à l'aide de ces méthodes de 90-95 % et de réduire au maximum le taux des échecs de détection pour des raisons économiques. La localisation des agrumes par images en couleurs, à l'aide de la méthode de segmentation utilisée, permet de détecter 86 % des fruits visibles avec un taux d'échec de 3,7 % sans avoir recours à un éclairage artificiel.