Traitement différentiel linéaire de données GPS brutes pour la localisation autonome ou multicapteur

This paper presents a positioning method based on a linear differential processing of pseudo-ranges raw GPS data. This method offers the advantage, compared to a standard differential GPS system (DGPS), to avoid the complex processing of satellites orbits. Used in a stand-alone way, this method gives performances similar to those of a standard DGPS system with the same restriction to a minimal number of four visible satellites. However, in a reduced satellite visibility framework, we take advantage of this method to combine raw GPS data and dead-reckoning data by means of the Kalman formalism. We show in this context that residual satellite information is still taken into account though the direct GPS positioning is no more available. / Cet article présente une méthode de localisation par traitement différentiel linéaire de données GPS brutes de pseudo-distances, qui contrairement à un système GPS différentiel classique (DGPS) évite les calculs complexes d'orbites satellitaires. Utilisée en tant que telle, elle présente des performances comparables avec la même limitation à un nombre minimal de quatre satellites visibles. D'autre part, dans un contexte de visibilité satellitaire insuffisante, la méthode présentée est mise à profit pour hybrider données GPS brutes et données de localisation à l'estime par l'intermédiaire du formalisme de Kalman. On montre alors que l'information satellitaire résiduelle est encore prise en compte même si la localisation par GPS seul n'est plus possible.