Simulation of various control strategies for a mobile manipulator

This paper concerns the performance comparison of different control structures based on various sensors for an agricultural mobile manipulator. The robot's mobile platform is continuously advancing pulled by a tractor, while the manipulator executes local tasks. Therefore, an existing prototype has been entirely modelled which allowed us to test each control structure using a dynamic simulator. The simulation results permit to identify the best control structure for the given constraints. / Ce papier concerne la comparaison de plusieurs structures de commande de basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile agricole. La plate-forme du robot avance continûment, tiré par un tracteur, tandis que le bras manipulateur exécute des taches locales sur l'environnement. Pour cela un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chacune des commandes en utilisant un simulateur dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure structure de commande pour les contraintes données.