Récolte automatisée des pommes et des agrumes

In the eighties, the harvesting of fruits for the fresh market remains a manual operation, which represents about the half of the total production cost. Two robotics projects are launched in this context, i.e. the french project MAGALI for apple harvesting and the european project CITRUS for citrus fruit harvesting. The basic idea is to pick each fruit individually by means of a robotic arm. We present here the various scientific and technological problems that had to be solved to achieve this objective, which are : - fruit detection by machine vision in natural outdoor environment - fruit grasping with an appropriate end-effector - mechanical design of the robotic arm and harvesting vehicle - automatic guidance of the vehicle in the orchard alleys. / Dans les années 80, la récolte des fruits pour le marché du frais reste une opération presque entièrement manuelle, qui représente près de la moitié de leur coût de production. Deux projets de récolte robotisée sont lancés dans ce contexte, respectivement le projet français MAGALI pour les pommes et le projet européen CITRUS pour les agrumes. L'idée de base est de récolter chaque fruit individuellement à l'aide d'un bras manipulateur. Nous présentons ici les principaux verrous scientifiques et technologiques qu'il a fallu lever pour y parvenir, à savoir : - la détection des fruits par vision numérique en conditions extérieures naturelles - la préhension des fruits par un organe terminal approprié - la conception mécanique du bras manipulateur et du véhicule porteur - le guidage automatique du véhicule dans l'allée.