Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D

In this report we describe the way to achieve a particular positioning task by 2D visual servoing when the desired value of the visual features, the pose and dimension of the observed object are unknow. On the other hand, we assume this object is planar and motionless. First, we deal with the a threadlike object and then we show how our approach can be generalized to an object with three particular points and, finally, to an object of any shape. The control sheme we used is based on the minimization of a criterion during the motion. Exparimental results, includind uncalibrated environments, conclude this report. / Dans ce rapport nous décrivons la façon de réaliser une tâche particulière de positionnement par asservissement visuel 2D dans la cas où la consigne visuelle, la situation de l'objet observé et ses dimensions sont inconnues. Par contre, nous supposons l'objet plan et immobile. Nous traitons dans un premier temps le cas d'un objet filiforme et nous montrons ensuite comment l'approche retenue peut se généraliser à un objet dont trois points caractéristiques existent puis, enfin, au cas d'un objet de forme quelconque. La loi de commande utilisée est basée sur la maximisation d'un critère au cours du mouvement. Des résultats d'expérimentations, y compris en environnement non calibré, concluent ce rapport.