Guidage en milieu semi-structuré par combinaison ultrasons-estime

In relation to the Eureka CITRUS project (Robotic harvesting of citrus), an automatic vehicle guidance system in the orchard alleys has been developped. Because the citrus vegetation hedges are not linear enough, this system combines two kind of informations : two lateral ultrasonic range sensors, detecting the foliage on each side and a dead reckoning module using two wheel odometers and a vertical gyrometer. This combination relies on a 2D mapping of the foliage profiles, from which the guidance line is extracted. In the present case, recursive linear regressions with tunable working distances are used, allowing a real-time implementation. The first experiments have been made on outdoor ground with artificial tree structures, over distances of about one hundred meters. Results and possible improvements are presented and discussed. / Dans le cadre du projet Eurêka CITRUS (Récolte robotisée des agrumes), un dispositif de guidage automatique de la machine de récolte dans les allées d'orangers a été développé. En raison du caractère irrégulier des rangs de végétation (arbres non connexes, trous de végétation), ce dispositif combine deux types d'information : des télémètres à ultrasons latéraux détectant la végétation et un module de positionnement à l'estime (odométrie et gyromètre), fiable à court terme. La combinaison de ces deux informations repose sur la cartographie bidimensionelle des profils de végétation, dont on extrait la ligne directrice de guidage. Dans le cas présent, l'utilisation de régressions linéaires récursives, associées à des distances d'oubli ajustables, permet un fonctionnement temps réel. Les premiers essais ont été effectués avec notre prototype de cueillette sur un site extérieur meuble muni de structrures de végétation artificielles, sur des distances de l'ordre d'une centaine de mètres. Les résultats obtenus sont présentés et discutés, ainsi que les améliorations actuellement envisageables.