Guidage d`engins par GPS : amélioration des performances sur terrain non plat et en présence de glissement

Many agricultural works (sowing, spreading~) require a very precise guidance (about few centimetres in lateral error). Developments showed that the kinematic GPS was a relevant sensor to carry out a guidance system satisfying such level of precision. However the solutions proposed today on the market are limited to the follow of straight lines on flat ground. The research tasks realized by the Cemagref concern developments of control laws improving the response of the guidance system to the disturbances introduced by the presence of slip (works in curve or slope conditions). GUIDAGE, LOCALISATION GPS, PERFORMANCE, SEMIS, EPANDAGE, CINEMATIQUE, CAPTEUR, RECHERCHE, CEMAGREF, PENTE, COURBE / De nombreux travaux agricoles (semis, épandage~) nécessitent un guidage très précis (de l'ordre de quelques centimètres en écart latéral). Les travaux actuels ont démontré que le GPS cinématique était un capteur pertinent pour réaliser un système de guidage satisfaisant à de telles précisions. Les solutions proposées sur le marché se limitent cependant aujourd`hui aux suivis de lignes droites sur terrain plat. Les travaux de recherche conduits par le Cemagref portent sur le développement de lois de commande améliorant la réponse du système de guidage aux perturbations introduites par la présence de glissement (travaux en courbe ou en pente).