Conception d'un contrôleur flou-adaptatif : application à la commande d'un robot de traite de vaches laitières

The particular constraints of agricultural robotics imply the use of perfect control lows implemented in a low-end hardware. A fuzzy adaptative controller has been disigned for the joint space control of a milking robot. Simulation results with large on-line variations in system parameters show the behavior of a robot axis. In addition, the real-time implementation of the whole algorithm in a low source hardware has shown that it enables adaptative control at a high rate. / Les contraintes propres à la robotique agricole nécessitent l'utilisation de lois de commande performantes tout en restant implantables sur des architectures à faibles moyens de calcul. Un contrôleur flou-adaptatif a été conçu pour la commande articulaire d'un robot de traite de vaches laitières. Des simulations montrent le comportement d'un des axes lorsqu'il est soumis à de fortes modifications en ligne du comportement de son actionneur. De plus, cet algorithme a été porté sur une carte standard et les temps de calcul obtenus montrent qu'il peut parfaitement appréhender des applications nécessitant des fréquences d'échantillonnage élevées.